Давайте рассмотрим каждое из предложений и определим, какой глагол или структура могла бы уместно использоваться с ними в контексте французского языка.
je finis - Это форма глагола "finir" (заканчивать) в первом лице единственного числа настоящего времени. Например: "Je finis mes devoirs" (Я заканчиваю свои домашние задания).
il a peur - Фраза означает "он боится". Это состояние, и обычно не требует дополнительного глагола, но может использоваться с предлогом "de" для указания объекта страха, например: "Il a peur de l'orage" (Он боится грозы).
nous sommes contents parler français - Правильнее было бы сказать "nous sommes contents de parler français" (мы рады говорить по-французски). Здесь используется конструкция с глаголом "être" в настоящем времени и предлогом "de" для введения инфинитива.
finir ce travail - Это инфинитивная конструкция, которая может использоваться с модальным глаголом или в качестве указания на действие, например: "Il faut finir ce travail" (Необходимо закончить эту работу).
vous avez oublié de dessiner ce paysage - Здесь уместен глагол "oublier" в форме прошедшего времени составного (passé composé). Предложение переводится как "Вы забыли нарисовать этот пейзаж".
à préparer le déjeuner - Фраза означает "приготовить обед". Это инфинитив с предлогом "à", который может быть использован после многих выражений или для указания цели, например: "Il est temps à préparer le déjeuner" (Пора готовить обед).
tu nous as aidés à faire les devoirs - Правильно использовать "à" после глагола "aider" в прошедшем времени, например: "Tu nous as aidés à faire les devoirs" (Ты помог нам делать домашнее задание).
tu as commencé à vous voir - Здесь используется глагол "commencer" с предлогом "à", например в предложении "Tu as commencé à nous voir régulièrement" (Ты начал видеть нас регулярно).
il a invité son aimé à chanter des chansons - Правильнее будет сказать "il a invité son aimé à chanter des chansons" (он пригласил своего любимого петь песни). Это использование "inviter" с предлогом "à".
ils ont appris russes. aller à ce musée - Предложение следует разделить на два: "Ils ont appris le russe" (Они выучили русский) и "Ils ont appris à aller à ce musée" (Они научились ходить в этот музей), используя "apprendre à" для обозначения процесса обучения.
Надеюсь, это разъяснение помогло вам понять использование глаголов и предлогов в данных французских фразах!